Картины Рубенса раннего периода отличаются красочностью палитры, в которой чувствуется глубокий жар и звучность, они проникнуты патетикой чувств, до тех пор неведомые нидерландскому искусству, тяготевшему к интимности, к поэзии повседневного.
Рубенс был большим мастером картин на мифологические и аллегорические темы. Традиционные образы народной фантазии давали ему повод для изображения героических чувств и подвигов. Подобно античным мастерам, Рубенс видел в человеке совершенное создание природы. Отсюда особый интерес художника к изображению живого человеческого тела. Он ценил в нем но идеальную красоту, но полнокровную, с избытком жизненных сил. Рассказы о подвигах античных богов и героев — свободные импровизации Рубенса, посвященные прославлению красоты жизни, радости существования. В «Вакханалии» (1615—1620, Москва, ГМИИ), изображающей празднество в честь бога вина Вакха, мифологические образы — носители природного стихийного начала, плодородия, неиссякаемого жизнелюбия.
Со второго десятилетия 17 в. усиливается драматическая динамика композиций Рубенса. Движение пластических масс, патетика жестов подчеркиваются экспрессией развевающихся тканей, бурной жизнью природы. Сложные композиции строятся асимметрично по диагонали, эллипсу, спирали, на противопоставлении темных и светлых тонов, контрастах цветовых пятен, с помощью множества переплетающихся волнообразных линий и арабесок, объединяющих и пронизывающих группы. В «Похищении дочерей Левкиппа» (1619—1620, Мюнхен, Старая пинакотека) драматизм страстей, захватывающих героев, достигает апогея. Тела молодых женщин, борющихся с похитителями, вздыбленные кони образуют сложный по линейным и цветовым ритмам узор — он подчеркивает структуру композиции. Беспокойный силуэт группы разрывается бурными жестами. Патетика композиции усиливается низким горизонтом, благодаря которому фигуры героев возвышаются над зрителем и четко смотрятся на фоне бурного неба.
Рубенс часто обращался к темам борьбы человека с природой, к сценам охоты: «Охота на кабана» (Дрезден, Картинная галерея), «Охота на львов» (ок. 1615 г., Мюнхен, Старая пинакотека; эскиз — Ленинград, Эрмитаж). Ярость схватки, физическое и духовное напряжение доведены до предельного накала. Трепет жизни передан художником во всех явлениях материального мира, его природных формах.
Живописное дарование Рубенса достигло расцвета в 1620-е гг. Цвет стал основным выразителем эмоций, организующим началом композиций. Рубенс отказался от локального цвета, перешел к тональной многослойной живописи ив белому или красному грунту, сочетал тщательность моделировки с легкой эскизностью. Голубые, желтые, розовые, красные тона даны в соотношениях друг с другом в тонких и богатых оттенках; они подчиняются основному серебристо-жемчужному или теплому оливковому. Нежные голубоватые тени, легко моделирующие объемы, красноватые рефлексы, скользящие и вспыхивающие, наполняют формы трепетом жизни, художник подчеркивает силу одних тонов и мягкость других. Цвет отдельных предметов передается плотным слоем корпусных красок. Там, где нужно, грунт и подмалевок просвечивают сквозь активные цвета. Поверх корпусных красок наносятся прозрачные слои жидкой лессировки, усиливающие глубину тона, свежесть и легкость живописи, смягчающей контуры, светлые места выделяются густыми бликами. Создается впечатление изменчивости предмета, окутанного вибрирующей световоздушной средой.
Эти особенности лучистой палитры Рубенса характеризуют шедевр Эрмитажа — картину «Персей и Андромеда» (1620—1621), прославляющую рыцарскую доблесть героя, победившего морское чудовище, в жертву которому предназначалась Андромеда.
Рубенс воспевает великую силу любви, преодолевающую препятствия. Героическая тема раскрыта живописно-пластическими средствами, напряженной внутренней динамикой линий, форм, ритмов. В ярости застыло лицо Медузы, поражающей дракона смертоносным взглядом. Грозно сверкает металл доспехов Персея. Радостно возбужден торжествующий могучий Пегас. Взволнованное ритмическое движение, пронизывающее композицию, подобно вихрю, воспринимается как отзвук недавней битвы. По мере приближения к Андромеде оно замирает и едва ощущается в трепете плавных очертаний ее фигуры. К ней устремляется уверенной мужественной поступью Персей, легко и стремительно летит богиня победы Виктория, венчающая Персея лавровым венком. Ярко-красный цвет плаща Персея, холодное серебро его лат контрастируют с теплым нежным тоном тела Андромеды, точно сотканного из света, окруженного ореолом сверкающих золотых волос. Световоздушная среда растворяет контуры ее тела. Тончайшие сопоставления розово-желтых тонов с голубыми полутонами, коричневых тонов с вспыхивающими красными рефлексами придают трепетность круглящимся формам. Мерцающие пятна светло-желтого, розового, красного и голубого — развевающихся одежд, объединенные золотистым подмалевком, образуют единый слитный красочный поток, порождают атмосферу ликования.
К этому времени относится создание двадцати больших композиций на тему «Жизнь Марии Медичи» (1622—1625, Париж, Лувр), предназначенных для украшения Люксембургского дворца. Это своего рода живописная ода в честь правительницы Франции. В полотне «Прибытие Марии Медичи в Марсель» театральность целого сочетается с естественностью и свободой в расположении фигур.
В 1620-е гг. Рубенс много работал как портретист. Он продолжил гуманистическую традицию портрета Высокого Возрождения, но проявил более непосредственное, личное отношение к людям, значительно больше раскрывал чувственную полноту жизни и обаяние модели. «Портрет молодой женщины» (ок. 1625 г., Ленинград, Эрмитаж) чарует трепетом жизни, лиризмом юного образа.
Лицо девушки, окруженное жемчужно-белой пеной воротника, выделяется на темном фоне. Легкость письма, золотистые рефлексы и прозрачные тени, сопоставленные со свободно положенными холодными бликами, передают ясность и чистоту ее душевного мира. Во влажных, чуть грустных зеленых глазах искрится свет. Он трепещет в золотистых волосах, мерцает в жемчугах. Волнистая линия мазка порождает иллюзию вибрации поверхности, ощущение внутренней жизни, движения.
Рубенс обогащает портретную характеристику раскрытием общественной роли портретируемого. Это соответствовало концепции импозантного барочного портрета, призванного изображать людей «достойных» и «значительных». Герои Рубенса наделены чувством собственного превосходства, высокомерной степенностью. В композициях портрета важную роль играют сдержанность спокойной позы, особый поворот фигуры, головы, многозначительный, полный достоинства взгляд и жест, эффектный костюм, торжественность обстановки, подчеркнутая тяжелыми занавесами или колоннами, знаки отличия и эмблемы. С помощью костюма портретируемого раскрывается то, что недосказано лицом модели, ее жестом. В «Автопортрете» (ок. 1638 г., Вена, Историко-художественный музей) поворот головы, чуть надменный, но благосклонный взор, широкополая шляпа, непринужденная элегантная осанка — все способствует раскрытию идеала человека широкого кругозора, занимающего видное положение, одаренного, умного, уверенного в своих силах.
С 1630-х гг. начался поздний период художественной деятельности Рубенса. После смерти Изабеллы Брант художник женился на Елене Фоурмен. Пресыщенный славой и почестями, он ушел от дипломатической деятельности, отказался от официальных заказов и проводил большую часть жизни в загородном замке Стэн. Он писал картины небольшого формата, несущие отпечаток его личных переживаний. Его восприятие мира стало глубже, спокойнее. Композиции приобрели сдержанный и уравновешенный характер. Художник сосредоточил внимание на их живописном совершенстве: колорит утратил многоцветность, стал обобщенным. Эти последние десятилетия творчества Рубенса представляют вершину его художественного развития. Рубенс обратился к изображению народной жизни, писал пейзажи, портреты своих близких, жену, детей, себя в их окружении, особенно удаются ему образы детей: «Портрет Елены Фоурмен с детьми» (1636, Лувр, Париж). Часто в его произведениях звучат интимные ноты. Полон особой свежести образ Елены Фоурмен, молодой фламандки, с ее упругим телом, атласной кожей, мягкими пушистыми волосами, блестящими глазами — пышной, цветущей, женственно-обаятельной. Переливающееся нежными перламутровыми красками тело оттенено темным пушистым мехом шубки — «Шубка», (1638—1639, Вена, Историко-художественный музей). Художник тонко чувствует оттенки полупрозрачных красок, нежных, голубовато-серых теней, розовых мазков, переходящих друг в друга и образующих словно эмалевый сплав.
Одна из центральных тем этого периода — сельская природа, то исполненная эпического величия, могучей красоты и изобилия, то подкупающая простотой и лиричностью. В полотнах Рубенса оживают бескрайние просторы полей и пастбищ, вздымающихся холмов, рощи с пышными кронами деревьев, сочная трава, клубящиеся облака, извилистые реки и проселочные дороги, пересекающие по диагонали композиции. Первозданной силе природы, ее могучему дыханию созвучны фигуры крестьян и крестьянок, занятых повседневным трудом. Художник строит пейзаж крупными красочными массами, последовательно чередуя планы: «Крестьяне, возвращающиеся с полей» (после 1635 г., Флоренция, галерея Питте). Народная основа творчества Рубенса ярко проявляется в «Крестьянском танце» (между 1636 и 1640 гг., Мадрид, Прадо), где молодые крестьяне, прекрасные своим здоровьем, бьющей через край жизнерадостностью, даны в органической связи с поэтическим образом плодородной земли. В дальнейшем творчество Рубенса оказало огромное воздействие на развитие европейской живописи. Особое значение оно имело для формирования фламандской живописи, и прежде всего — Ван Дейка.